中国电力杂志社淮河能源电力集团2024年8月20日

　　汽车制动体系的开展次要阅历了“液压抑动—液压抑动交融电控—线掌握动”三个阶段，在电动化、智能化的海潮下，庞大的、纯机器的传统制动体系存在机器传动慢、真空依靠、制动能量收受接管低、EVP振动噪声大、集成度低、扩大性差等诸多成绩，曾经难以满意汽车开展需求，电子旌旗灯号替代机器液压方法对制动体系停止掌握，势所一定

　　汽车制动体系的开展次要阅历了“液压抑动—液压抑动交融电控—线掌握动”三个阶段，在电动化、智能化的海潮下，庞大的、纯机器的传统制动体系存在机器传动慢、真空依靠、制动能量收受接管低、EVP振动噪声大、集成度低、扩大性差等诸多成绩，曾经难以满意汽车开展需求，电子旌旗灯号替代机器液压方法对制动体系停止掌握，势所一定。线掌握入手艺在智能驾驶时期的浸透率也无望大幅爬升。

　　帮助驾驶颠末多年开展，曾经从低级的L1连续迭代开展到今朝的L2+，虽然业内很多OEM将智驾域掌握器的硬件预埋到L3以至L4，但只能称之为L2+……，需求等相干的法例配套完美后才会打破L3。无人驾驶在公收场景尚存在大批corn case需求处理，但很多特定场景的无人驾驶创业公司颠末多年基于L4层面连续研发和迭代，不竭停止场景打磨、算法模子优化，获得了不错的停顿。

　　在新能源汽车电动化、智能化的趋向下，整车芯片的代价量将不竭爬升。按照海思在2021中国汽车半导体财产大会公布的数据， 估计2030年汽车电子在汽车总本钱中的占比会到达50%。中国汽车产业协会数据显现，传统燃油车所需汽车芯片数目为600-700颗，电动车所需的汽车芯片数目将提拔至1600颗/辆，而更初级的智能汽车对芯片的需求量将无望提拔至3000颗/辆。

　　因而，相对3D毫米波雷达，4D成像毫米波雷达不只能够得到间隔、速率、角度和高度等更多的数据，还能够供给点云图，有用剖析目的物体的表面和种别。

　　特定场景无人驾驶根据市场容量，从大到小排序，能够分为万亿级的RoboTrunk、RoboTaxi；千亿级的矿区、环卫、结尾配送；百亿级的口岸、园区。

　　传感器芯片：外埠高度把持，国产化率4%阁下，在摄像首级头目域芯片有必然停顿，激光雷达芯片代差不大，能够存在逾越的时机。

　　智驾域（ADAS）掌握器次要由硬件和软件组成，硬件包罗PCB板卡、各类芯片CPU/GPU/MCU，和各类电子元器件，软件包罗假造化Hypervisor、底层根底软件BSP、及时操纵体系ROTS、基于AUTSAR的中心件Middle Ware、上层使用算法等组成。

　　存储芯片：外资占比力高，国产化率8%，跟着部门消耗类存储芯片厂商进军车规类市场中国电力杂志社，后续无望快速浸透，无望完成自立可控。

　　传统的汽车电子电气架构（EEA，Electrical/Electronic Architecture）是散布式，每一个ECU 都是经由过程 CAN 总线或LIN总线毗连，逻辑掌握庞大，ECU难以同一保护，没法顺应快速迭代。ECU来自差别供给商，有差别的嵌入式软件和底层代码，形成了相称大的冗余，共性部门没法复用。

　　在供应端，跟着手艺的成熟度进步，曾经具有落地的能够性；体系本钱在不竭的cost down，特别硬件本钱这几年价钱降落较快，好比激光雷达从当初小几万降到今朝的几千元。

　　汽车底盘是包管汽车一般行驶、承载策动机和车身中心部件的枢纽性集成平台。底盘的掌握功用次要包罗5个部门，别离是：制动、转向、换挡、油门和悬架。传统底盘存在大批的机器件、帮助件，构造庞大而粗笨，体积大、本钱高、维修难，机器件的活络度不敷，没法满意智能驾驶的低提早反响需求。

　　汽车芯片大抵能够分为主控芯片、功率芯片、 存储芯片、通讯芯片和传感芯片五大类。国产替换布景下，供给链自立可控进一步加快了海内汽车半导体市场的兴旺开展。

　　在需求端，差别的场景都存在林林总总的痛点，另有部门场景的政策驱动也很较着，好比矿区、口岸，一方面要打造聪慧矿山、聪慧口岸，别的一方面频发的宁静变乱，让各方面急需鞭策无人化。

　　轩元本钱以为，域掌握器手艺是一个门坎较高、行业天花板也充足高的范畴，且正处在发作阶段。一方面，新能源汽车浸透率在不竭提拔；别的一方面，域掌握器在新能源汽车的浸透比例也在快速提拔，属于“坡长雪厚”投资代价高的细分赛道。

　　据中金研讨测算，2025年中国车载毫米波雷达市场范围将到达114亿元中国电力杂志社，2020-2025年复合增加率为19%。高工智能猜测，海内市场L2+及以上新车搭载率无望在2025年打破50%。同时，4D成像毫米波雷达将从2023年开端小范围前装导入，整年搭载量有时机打破百万颗，到2025年占局部前向毫米波雷达的比重无望超越40%。

　　EHB又分为Two-Box和One-Box两种道路，短时间以Two-Box为主，One-Box逐渐起量，持久Two-Box和One-Box并存。相对Two-Box，One-Box计划的长处是集成度更高、体积小及重量轻、能量收受接管伏从更高且本钱更低（比方博世的IPB比ibooster+ESP自制300 元阁下），但缺陷是没有冗余备份。

　　轩元本钱以为，4D成像毫米波雷达将处于发作阶段，一方面，经由过程多维度的数据、高分辩率、点云图的高机能劣势对3D毫米波雷达替换；别的一方面，经由过程高性价比劣势，完成对低线束激光雷达的替换。

　　轩元本钱以为，在主控芯片范畴的智驾、座舱芯片向头部集合，而车规MCU市场将会包容多个玩家；在模仿芯片范畴，如与旌旗灯号链、电源办理相干，在传感器芯片范畴，如毫米波雷达芯片、激光雷达芯片等赛道，虽然市场天花板不高，但发掘细分行业龙头，也是不错的投资挑选。

　　级联计划就是将多个芯片模块级联，今朝是支流趋向。2019年TI推出级联计划，经由过程将四个3发4收的单个MIMO芯片级联，能够组成12发16收的MIMO雷达阵列，雷达体系的假造通道数从12提拔到了192，极大的提拔了雷达体系的角度分辩率。

　　轩元本钱团队聚焦新能源汽车财产链投资近10年工夫，用1、二级市场的视角，从宏观、中观、微观多个维度，对财产连续、深度研讨，提炼出2023年新能源汽车财产链10大投资热门，分红电动化篇、智能化篇两个部门，电动化包罗复合集流体、钠电池、固态电池、第三代功率半导体、散布式驱动，智能化包罗4D毫米波雷达、域掌握器、线控底盘、汽车半导体、特定场景无人驾驶。欢送财产界、投资界专家和同伴交换讨论、攻讦斧正。

　　主控芯片：外资高度把持，国产化率不到1%。CPU、GPU等高算力在手艺封闭的布景下，应战较大，MCU能够停顿快些，上市公司、创业公司连续完成过亿贩卖额。

　　相对公收场景无人驾驶，特定场景不触及大众门路宁静法例且举动地区相对可知可控，手艺难度较小，可完成快速落地，但仍存在较高的手艺壁垒，必需对场景需求有深入了解，才气处理长尾成绩，打造适配场景的处理计划。

　　功率芯片：海内企业获得一些打破，国产化率8%，上市公司、创业公司在该范畴能够快速霸占较大市场份额，第三代半导体无望减少差异。

　　智能汽车EEA架构向域和集合式架构演化，各类传感器发生大批数据，进步了对高带宽、低提早和低滋扰毗连的需求品级，原本的CAN通讯不满意需求，以太网被引入车载范畴。以太网PHY和交流机芯片市场由Marvell、Broadcom、NXP、TI和Microchip等主导，海内通讯布景的创业公司正在测验考试导入，单车代价量靠近600元。

　　固然在车载3D毫米波雷达范畴，国表里差异较大，被博世、大陆、安波福等外资把持，但在4D成像毫米波雷达范畴，海内创业公司跟国际巨子差异较小，有能够完成换道超车，完成车载毫米波雷达的国产替换。如木牛科技曾经完成产物研发，可以供给近似激光雷达的高分辩率、高密度的4D点云信息，4D成像毫米波雷达行将在西欧市场批量出货。

　　尽人皆知，智能驾驶的三大中心是感知、决议计划、施行。假如说感知相称于人的眼睛、耳朵，决议计划相称于人的大脑，那末底盘真个施行就相称于人的脚，对智能驾驶起着相当主要的感化。线控底盘是完成高阶主动驾驶的须要前提，也获得了政策层面的高度正视，属于急需处理的洽商范畴。2020年10月，《新能源汽车财产开展计划（2021-2035年）》提出“三横三纵”的手艺架构，夸大线控施行体系是智能网联的中心手艺。

　　轩元本钱投研团队提炼出2023年新能源汽车财产链10大投资热门，分红电动化篇、智能化篇两个部门。电动化篇包罗复合集流体、钠电池、固态电池、第三代功率半导体、散布式驱动等相干内容，本篇智能化由4D毫米波雷达、域掌握器、线控底盘淮河能源电力团体、汽车半导体、特定场景无人驾驶等内容组成。

　　主控芯片中，智能驾驶SOC芯片应战最大，也最有设想空间。关于智能驾驶SOC芯片，各大车企采纳差别的战略。特斯拉2019年后走向自研的门路，2022年前后，相称部门车企转向，接纳的英伟达SOC芯片，而部门新权力如小鹏、蔚来采纳自研SOC芯片的战略。因为主动驾驶SOC芯片手艺门坎高、投入大，除少部门车企走自研道路外，大部门车企不具有自立研发的才能。

　　EMB从施行机构的不同上看，能够分红两类。第一类是电念头驱动施行机构然后感化到制动盘上，这类的长处，是构造和掌握都比力简朴，制动历程更不变；缺陷是电念头体积、质量、能耗都比力大；第二类是在前者的根底上增长一个自增力机构，它的长处是操纵汽车的动能增长制动力度，削减机电体积和质量；缺陷是制动掌握的难度变大，制动不变性也变差。

　　海内的线控转向行业也处于逐渐放量阶段，海内很多创业公司连续完成量产，将来会逐渐对博世、捷太格特等公司产物停止国产替换。

　　线控转向与汽车制动体系相似，转向体系也阅历了“机器式——电子帮助式——线控式”的发 展过程，EPS还是当前支流处理计划，但在智能驾驶驱动下，线控转向体系（SBW，Steering-by-Wire）势必是将来的开展趋向。

　　跟着智能汽车销量不竭上涨和单车芯片利用量成倍增加，汽车半导体是将来最具潜力的范畴。按照Strategy Analytics和HSBC猜测，估计到2028年，单车芯片代价量将到达1000美圆，中国汽车半导体市场将到达1030亿美圆。

　　域掌握器分为智驾域（ADAS）、座舱域、车身域、底盘域、动力域几个部门。按照行业调研，今朝乘用车的车身域掌握器单价在 500 元阁下，座舱域掌握器的单价在 2000元阁下，动力域掌握器单价2000元阁下，底盘域因为需求到达ASIL-D宁静品级中国电力杂志社，价钱在3000 元阁下，L2 级自驾域单价 2000 元阁下，L2+或L2++及以上的高阶智驾域掌握器的单价在 4000 元~8000 元阁下，少数大算力的智驾域掌握器超越万元。

　　不管是线掌握动仍是线控转向，都被外资高度把持，有肯定性的国产替换时机。下流OEM基于担忧被洽商，从本钱角度考量，正在逐渐承受、搀扶海内创业公司，以是这些范畴的创业公司迎来了罕见的窗口期。轩元本钱以为，线控范畴将会突破把持，并完成相对高比例的替换，也将给投资人带来十分好的投资时机，其投资逻辑跟汽车半导体很类似。

　　在EEA从散布式ECU向集合式域掌握器演化的布景下，源自互联网的SOA（面向效劳的架构）被引入汽车行业，使得汽车从面向旌旗灯号的架构酿成面向效劳的架构，SOA架构具有静态呼应、可重用性高、可扩大性强等长处。基于SOA软硬件完成解耦，使得软件界说汽车成为趋向，并给汽车相干软件带来新的投资时机。

　　施行层是汽车驾驶的最底层，因而智能驾驶所带来的转向体系与制动体系的变化，势必带来新的市场时机。

　　海内汽车MCU市场被英飞凌/NXP/ST等外洋巨子主导，90%以上市场为国际汽车零部件供给商霸占，国产替换空间宏大。下旅客户为包管供给链宁静，也逐渐承受海内产物，汽车MCU国产化历程加快启动，将来几年无望到达30%的国产化率。

　　线掌握动今朝的支流计划是EHB（Electro-hydraulic Brake），远期将向EMB（Electro-Mechanical Brake）开展。EHB以传统的液压抑动体系为根底，用电子器件代替了一部门机器部件的功用，经由过程机电转化为壮大的直线推力，鞭策制动主缸推杆，是半电子化的方法。

　　在线控底盘中，线掌握动和线控转向的手艺门坎最高，次要被博世、大陆等国际巨子把持，今朝国产化率不敷10%中国电力杂志社。线控悬架也值得存眷，线控换挡和线控油门比力成熟，浸透率较高。从投资角度看，线掌握动和线控转向是代价量和时机最大的范畴。

　　跟着新能源汽车浸透率不竭提拔，智能驾驶、智能座舱朝着高阶高算力的标的目的开展，单车域掌握器代价量有小幅提拔，再思索到范围效应所带来的降本，估计各类域掌握器单车总代价量守旧估计在8000元阁下，假定2025年新能源汽车销量到达1000万台、2030年销量到达1800万台，对应市场容量别离为800亿元、1440亿元。

　　因而，One-box计划持久是行业将来的主要标的目的，特别在本钱敏感的中低端乘用车和商用车范畴会停顿较快，但基于宁静和用户体验的思索，一些中高端车型仍是会选用Two-Box，以是中持久来看，二者会并存。

　　2022年12月22日公布的《2023麦肯锡中国汽车消耗者洞察》陈述以为，中国车市正处于百年未有之大变局：在智能电动汽车的助推之下中国电力杂志社，市场格式及消耗者的品牌认知与用车风俗正从前所未见的速率演化。在智能化的布景下，汽车财产代价链正在放慢重塑，这对投资人而言，将会带来一系列新的投资时机。

　　毫米波雷达是事情在毫米波波段探测的雷达，穿透雾、烟、尘埃的才能强，具有全天候、全天时的特性。车载毫米波雷达是新能源智能汽车ADAS体系感知层的主要构成部门，根据丈量间隔分别，有短距的SRR，中距的MRR，长距的LRR。前向雷达接纳77GHz或79GHz的频段，探测间隔比力远，属于LRR，完成自立告急制动（AEB）和自顺应巡航掌握（ACC）功用。角雷达接纳24GHz的频段，属于SRR，完成盲区检测（BSD）、变道帮助（LCA）、交通警报（F/RCTA）等功用。

　　在此布景下，博世淮河能源电力团体、大陆、德尔福等Tier1厂商提出域掌握器（DCU，Domain Control Unit）观点，经由过程操纵途理才能更强的多核CPU/GPU芯片，使得DCU能够相对集合地掌握每一个域，从而代替传统的散布式电子电气架构。削减ECU的数目，体系办理睬更简单，平台的可扩大性会更好。电子电气架构开端从传统散布式架构向集合式域掌握器架构改变，再向将来的车载中心计较平台架构开展。

　　今朝的常见的车载毫米波雷达只能输出间隔、速率和角度信息，以是也被称为3D毫米波雷达。而4D成像毫米波雷达，经由过程增长纵向天线，从而具有俯仰角丈量的才能，完成被测目的高度数据的丈量。

　　别的，4D成像毫米波雷达增长了天线数目与密度，使得角度、速率分辩率均有优化，且输出的点云图象愈加致密，可以描写更加实在的情况图象，能够有用剖析测得目的的表面、举动和种别，顺应愈加庞大的门路，辨认更多小物体，有用完成对被遮挡部门的物体及静止或横向物体的监测。

　　超大阵列计划则操纵大幅增长收发通道的方法进步分辩率。如以色列Arbe公司开辟出了今朝最大的48发48收级联雷达体系计划，其假造通道数能够到达惊人的2304，大大的提拔了毫米波雷达体系的角度分辩率。因为旌旗灯号和数据量太大，Arbe开辟了公用毫米波雷达处置器芯片。

　　EMB制动旌旗灯号间接输入到制动钳，完整电子化下，整合性及呼应速率更加精进，但囿于短时间本钱较高，使用推行受限。别的，相对EHB而言，EMB没有液压后备，假如电路呈现短路、断路、电源呈现成绩，制动体系没法事情，带来的诸多宁静隐患，也影响使用推行。

　　所谓线控底盘，就是对汽车底盘旌旗灯号的传导机制停止线控革新，以电旌旗灯号传导替换机器旌旗灯号传导，从而使其愈加合用于主动驾驶车辆。相较于传统机器式底盘，由电旌旗灯号掌握的线控底盘在呼应速率、精度等方面具有更强的劣势。

　　今朝的4D成像毫米波雷达，角度分辩率曾经到达1-2度，根本到达8-16线激光雷达的程度，前者价钱100-150美金，后者价钱高5倍阁下，到达500-1000美金。跟着手艺迭代降本、范围效应降本，4D成像毫米波雷达的价钱可望降至数百元，有宏大的本钱劣势，将对低线束激光雷达完成替换。近期，有动静称特斯拉的主动驾驶体系（FSD）新计划增长4D成像毫米波雷达，这无疑将引领一波行业高潮。

　　轩元本钱以为，特定场景无人驾驶手艺逐渐成熟，具有落地条件，处于经济效应的拐点，迭加政策驱动，该范畴行将处于发作阶段。场景越简朴、痛点越较着的范畴更简单、更快贸易化落地；场景越庞大、痛点不那末较着的范畴贸易化落地相对慢些。大部门特定场景存在Tier 1和运营方两种贸易形式，轩元本钱，以为持久而言中国电力杂志社，后者的护城河较深淮河能源电力团体。

　　按照国际汽车工程师协会SAE订定的尺度，将智能驾驶分为Level0-Level5几个品级。Level3是主要的分水岭，Level3之前，义务主体在驾驶员，Level3及当前，义务主体在OEM。我们常说的智能驾驶次要指L3以下的帮助驾驶（ADAS），而无人驾驶普通指L4及以上主动驾驶。

　　比亚迪董事长王传福曾暗示，“新能源汽车的上半场是电动化，下半场是智能化”。毫无疑问，新能源汽车智能化是抢占行业合作制高点的枢纽范畴。固然中国新能源汽车在环球的合作中曾经博得上半场电动化的先机，但智能化才是将来汽车财产决胜下半场所作的枢纽。